智能驾驭
多传感器交融成为干流技能计划，引进激光雷达、大算力芯片。2021-2022年新势力开端大幅添加摄像头号感知硬件数量，并引进激光雷达 作为安全冗余；传感器数量的添加进步了对智驾芯片算力的要求 ，英伟达Drive Orin代替前期的英伟达Xavier和MobileyeQ4成为干流挑选。 （1）小鹏：2020年小鹏P7上市，智驾芯片选用英伟达Xavier，算力为30 TOPS。2021年小鹏P5上市，开端引进激光雷达装备。2022年 小鹏G9上市，高配车型搭载两颗英伟达Drive Orin，算力达508 TOPS，并搭载两颗激光雷达。（2）蔚来：以蔚来ES8为例，2022年沿袭 2020 款 的 Mobileye EyeQ4 智 驾 芯 片 ， 但 摄 像 头 数 量 由 7 个 增 加 至 9 个 。 2023 年 智 驾 芯 片 升 级 为 四 颗 英 伟 达 Drive Orin ， 算 力 达 1016 TOPS，并新增1颗激光雷达、添加摄像头数量至11个。（3）抱负：2021年抱负ONE将智驾芯片由Mobileye EyeQ4晋级为两颗地平线征 程3，算力为10 TOPS，并添加毫米波雷达数量。2022年L系列开端上市，L7/L8低配车型智驾芯片晋级为地平线征途5，算力为128 TOPS； L9及L7/L8高配车型晋级为两颗英伟达Drive Orin，算力达508 TOPS，感知硬件方面则新增激光雷达，一起添加摄像头数量至11个。
算 法 层 面 ， BEV+Transformer 和 Occupancy Netw ork 广 泛 应 用 。 2020 年 、 2022 年 特 斯 拉 分 别 将 BEV+Transformer 、 Occupancy Network引进智驾体系，其间BEV在原有2D感知算法基础上完成传感器信息的3D重建，生成仰视视点的全景感知图景，进步了核算功率和 检测精度，并改进了智驾体系的信息协同；Occupancy Network将空间环境划分为无数个3D网格，经过判别每个网格是否被占有辨认空间 中 的 妨碍 物 ，提 供更 加 准确 的 妨碍 物位 置 和环 境 信息 。去 年 国内 车 企智 驾系 统 开端 集 中升 级至 相 关算 法，如 华为 搭 载于 问界 M7 等车 型 的 ADS 2.0选用BEV和GOD网络，完成了不依靠于高精地图的高速NCA和城区NCA功用，并可以辨认白名单以外的异形妨碍物。
功用层面，城市领航、高阶泊车功用相继落地。（1）行车场景：上一年下半年以来华为、新势力城市领航辅佐驾驭功用加快落地，使领航辅 助驾驭由高速公路、快速路等关闭场景进一步拓宽到路况愈加杂乱的城商场景，其间部分车企经过BEV模型对路况的实时感知重建完成了无 图城市领航，摆脱了对高精地图的依靠。（2）泊车场景：向RPA、AVP等高阶泊车功用晋级。
特斯拉FSD V12引进端到端神经网络，已在北美推送。2023年11月特斯拉向职工推送FSD V12，与过往版别经过编程设定多种人工规则用 以操控车辆行进的模块化架构不同，新版别引进端到端神经网络，由单一模型完成从传感器的输入到行进轨道的输出。FSD V12相似人类学 习开车的进程，运用特斯拉自研的超级核算机Dojo和全球车主的实内行进数据进行算法练习，代码数量从逾越30万行下降至2000行左右， 很多实在场景也使得模型关于之前模块化架构不足以应对的corner case（极点场景）有了更好的监测和应对才能。
本年以来国内新势力逐渐完成端到端大模型的运用。5月小鹏端到端大模型量产上车；7月蔚来智能驾驭架构晋级为引进国际模型的端到端架 构；10月问界M5、M7晋级HUAW EI ADS 3.0，选用端到端网络架构，抱负选用端到端大模型的全新主动驾驭技能架构敞开全量推送；年 末小米将敞开端到端智驾的前锋版推送。
L2浸透率进步，小鹏、华为ADS SE等纯视觉计划或加快高阶智驾下沉。据高工智能轿车，2020-2023年全国乘用车商场前装搭载L2交给 新车75.3万辆、229.2万辆、586.0万辆、794.0万辆，2024H1到达379.8万辆，搭载率近40%。据乘联会，2024H1新能源乘用车各细分 商场中，8-16万、16-24万、24万-32万、32-40万、40万以上车型L2、L2+算计浸透率分别为31.8%、74.1%、85.5%、88.4%、81.5%。
（1）小鹏MONA：小鹏MONA序列前身为滴滴智能轿车开发事务，主打15万元左右价格区间，面向年青客群推出多款根据扶摇架构打造、 支撑智能驾驭的车型。首款车型MONA M03定坐落A级纯电轿车，搭载包含7个摄像头、2个毫米波雷达、12个超声波雷达等在内的超20个 感知硬件，标配LCC、ACC、360印象体系、全场景智能泊车，其间M03 Max搭载XNGP，完成高速NGP、城市NGP、AI代驾等功用。
（2）华为ADS SE：华为在鸿蒙智行形式下已与赛力斯、奇瑞、江淮、北汽等深度协作，其他的协作品牌还包含长安旗下的阿维塔、深蓝， 春风旗下的岚图、猛士，广汽传祺等。现在除了问界M7、智界R7等鸿蒙智行车型低配版别之外，深蓝S07/L07等车型也已搭载华为乾崑智 驾ADS SE上市，选用10个摄像头、3个毫米波雷达、12个超声波雷达的感知硬件组合，可完成ACC、LCC、城区NCA等功用。
L3：TJP交通拥堵导航功用上车试点，可在特定情况下完成脱眼脱手。从L3级开端，智能驾驭主导权由驾驭员转移至主动驾驭体系，答应驾 驶员在特定情况下脱眼脱手，比方TJP交通拥堵导航可在特定拥堵场景下主动进行车道居中、车速坚持、车距坚持等。继上一年11月工信部发 布《关于展开智能网联轿车准入和上路通行试点工作的告诉 》后，本年6月第一批智能网联轿车准入和上路通行试点名单发布 ，长安、比亚迪、 广汽、上汽、北汽蓝谷、一汽、上汽红岩、宇通、蔚来等9家车企列入试点名单，其间深蓝SL03i、昊铂GT等试点车型均已搭载TJP功用。
L4：萝卜快跑盈余在即，特斯拉发布Cybercab，验证robotaxi商业形式。Robotaxi作为L4级智能驾驭的代表，车内无方向盘、制动踏板， 全球范围内已有多个品牌进行测验运营 ，包含国外的Waymo，国内的萝卜快跑、文远知行、小马智行等，其间萝卜快跑已在国内11个城市 运营，计划年末在武汉完成收支平衡，2025年进入盈余期，并开端布局海外商场；近期特斯拉发布Cybercab，将继续选用纯视觉计划并搭 载最新的车载核算渠道AI5，计划于2026年投产，车辆本钱将降至3万美元以内，运营本钱由现在的1美元/英里降至0.2美元/英里。
整车EE A由分布式向会集式演进。智能化趋势下，轿车内部的ECU数量不断添加，辅佐驾驭相关感知硬件的很多搭载也使得发生的数据量呈 几许式增加，传统的分布式EEA已不足以满意要求，为进步数据处理才能、削减算力冗余，一起简化ECU、线束的用量，EEA向更高集成度 开展。2016年博世提出轿车EEA的开展趋势，将其分为分布式、域会集式、中心会集式等三个阶段。
车身、动力、底盘等功用域首先完成跨域交融。域会集式EE架构一般分为车身域、动力域、底盘域、智驾域、座舱域等五域。跟着主控处理 器功用的增强和功用域的进一步会集，域会集式EEA中车身域、动力域、底盘域等算力要求较低的功用域先进行集成，构成跨域会集式EEA； 智驾域、座舱域两种算力要求较高的功用域仍选用独立的域操控器。
舱驾交融上车在即，国内车企逐渐向区域架构过渡。特斯拉由2012年Model S的分布式EEA逐渐过渡到2015年Model X的多域交融、2018 年Model 3的准区域架构，已根本完成EEA的中心集成化。2020年新势力开端会集搭载域集成架构，并逐渐向跨域交融方向开展，跟着英伟 达Thor、高通8775等舱驾交融芯片运用在即，以单SoC完成智驾域、座舱域功用，干流新能源车型将从跨域交融进一步向中心核算过渡。
智驾功用下沉有望进步轻算力行泊一体计划运用。行泊一体域操控器集成行车域控和泊车域控，经过复用传感器、同享核算资源、简化接口、 削减线束、进步开发功率等进步智能驾驭体会、下降主机厂本钱。轻算力行泊一体计划多根据德州仪器TDA4、地平线征途®3等中低算力芯 片，首要选用5V5R或许11V5R的传感器装备，内行车场景下最高可完成高速领航功用，在泊车场景下最高可完成APA主动泊车、HPA回忆 泊车等功用。据盖世轿车，2021年、2022年国内乘用车商场前装搭载行泊一体域控交给量分别为46万辆、78万辆，2023年或到达200万辆， 对应浸透率2%、4%、9%。
线操控动：EHB浸透率继续进步，EMB有望在2025年完成规划化量产。制动体系由机械制动、液压制动、ABS/ESC向线操控动开展，而线 操控动可分为液压式线操控动EHB和机械式线操控动EMB，EHB依照集成程度可进一步细分为Two-Box计划和One-Box计划。 （1）EHB：据高工智能轿车，2021年、2022年、2023年国内商场搭载线操控动体系的乘用车交给307万辆、497万辆、796万辆，前装搭 载率到达15.0%、25.0%、37.7%。海外供货商如博世、大陆集团、万都、采埃孚、爱德克斯等具有必定先发优势，国内的供货商包含弗迪 动力、伯特利、利氪、菲格等跟着自主品牌车型智能化程度进步和国产代替趋势而继续获益。 （2）EMB：撤销液压设备，制动力矩经过安装在卡钳上的无刷电机驱动发生，可减轻分量、进步能量收回功率、削减刹车反应时间和制动 间隔，可以满意L3以上的主动驾驭车辆对制动体系的需求 。布雷博、博世等计划在2025年量产，大陆集团、采埃孚和国内的伯特利、长城 精工、万安科技、比博斯特、格陆博、拿森、利氪等供货商对EMB也有布局。国内和欧洲均在推动相关法规的修订，EMB逐渐运用。
装备晋级
乘用车零售结构向上，中高端商场继续扩容。 跟着增换购逾越首购成为轿车消费主力 ，乘用车商场消费晋级趋势连续。据乘联会，2019- 2023年国内乘用车零售销量由2068.6万辆增加至2170.2万辆，对应CAGR为1%，全体坚持稳定；其间20万元以上乘用车零售销量由411.6 万辆增加至702.4万辆，对应CAGR为14%，远超全体增速，占比由20%上升到32%。
特斯拉、新势力等逐渐完成对BBA的代替。分品牌看，国内中高端商场中以BBA为代表的德系奢华品牌份额抢先，据各车企数据，2023年 奔驰在 华销量76.5万辆， 宝马在华销量82.5万辆，奥迪在华销 量 72.9万辆，另据 乘联会，2023 年20万元以上商场算计 销量 702.4万辆 ，BBA算计市占率为33%。近年来特斯拉和蔚小理、华为、小米等新势力品牌相继在中高端商场获得打破，2023年特斯拉在华销量52.7万辆， 市占率8%。特斯拉销量会集在B级车商场，而新势力在各细分商场的车型布局愈加丰厚，有望继续进步在中高端商场的份额。
20-40万元SUV：问界、抱负、蔚来等销量与BBA适当。BBA车型包含奔驰GLC、宝马X3、奥迪Q5L等，现在奔驰GLC、宝马X3终端价格 30-40万元，奥迪Q5L终端价格在25-30万元，8月三款车型销量分别为1.4万辆、0.5万辆、1.3万辆。新能源车型首要包含特斯拉Model Y 以及新势力品牌的问界M7、抱负L7/L8、蔚来ES6/EC6、小鹏G9等，8月问界M7、抱负L7+抱负L8、蔚来ES6+蔚来EC6均达万辆以上。
40万元以上SUV：问界M9销量已高于BBA车型。BBA车型包含奔驰GLE、宝马X5、奥迪Q6/Q7等，现在奥迪Q6终端价格降至40万元以内， 其他几款车型终端价格在50万元左右，8月宝马X5销量为0.4万辆。新能源车型包含特斯拉Model X，以及新势力品牌的问界M9、抱负L9、 蔚来ES8等，8月交给分别为1.7万辆、0.7万辆、0.1万辆，问界M9销量已超BBA对标车型，抱负L9销量与宝马X5适当。
20-40万元轿车：小米SU7提产后单月交给有望逾越BBA车型。BBA车型包含奔驰C级、宝马3系、奥迪A4L等，现在终端起价格在20万元 左右，8月销量分别为1.6万辆、0.9万辆、0.9万辆。新能源车型包含特斯拉Model 3和新势力的蔚来ET5/ET5T、小鹏P7、小米SU7、智界 S7等，其间小米SU7单月交给坚持在1万辆以上，跟着产能进步，10月交给方针进步至2万辆；蔚来ET5和ET5T算计交给0.7万辆。
40万元以上轿车：现在仍由BBA占有主导，国内品牌有待打破。BBA车型包含奔驰E级、宝马5系、奥迪A6L/A7L等，终端起价格在30万元 左右，8月销量分别为0.9万辆、0.4万辆、1.3万辆；奔驰S级、宝马7系/8系、奥迪A8L等D级轿车在百万元等级。除了特斯拉Model S，国 内品牌的高端轿车车型包含40-50万元的蔚来ET7、享界S9，销量与BBA车型仍有必定距离，定价更高的蔚来ET9、仰视U7等没有上市。
全球拓宽
动力体系、EE架构、热办理、轻量化等多范畴技能标杆。特斯拉作为全球范围内首个完成大规划量产的电动车品牌，在Roadster（2008）、 Model S（2012）、Model X（2015）、Model 3（2017）、Semi（2017）、Model Y（2019）、Cybertruck（2019）等历代车型的 推出进程中，技能不断更新迭代，成为电动车范畴职业标杆。以域控、efuse、热办理、一体化压铸等范畴的电动化、智能化相关的技能成 果为例，2021年起国内新势力车型开端会集跟进相关技能。而在其他装备方面，天幕玻璃、电吸门、隐藏式门把手、隐藏式电动出风口等以 造型漂亮、便利性、舒适性等方面的优点在电动车和燃油车范畴得到了广泛运用；智能驾驭算法范畴 ，特斯拉的BEV+Transformer、占用 网络、端到端等多代架构晋级相同抢先职业。
本乡零部件供应链开展壮大，加大海外产能布局拓宽全球车企客户。（1）2019~2021年：特斯拉国产化，培养本乡供应链。2019年特斯拉 上海工厂投产，Model 3/Y相继完成国产化，价格最低下探至30万元以内，在国内零售商场的销量快速进步。一起，在产能和本钱优势下， 上海工厂也成为特斯拉向欧洲、亚洲、澳洲等多个区域的出口中心，据乘联会数据，2023年特斯拉国内零售销量已达60万辆，出口销量超 过34万辆。现在相关车型零部件国产化份额已到达95%以上。（2）2022~2023年：全球产能扩张，向欧洲、北美拓宽。跟着2022年特斯 拉柏林、得州工厂投产，并规划下一代渠道车型，热办理、压铸、内饰等范畴的国内供货商加快在海外建厂以完本钱地化出产，墨西哥、东 欧、东南亚等整车及零部件出口工业兴旺的区域成为会集布局的区域。（3）2024年以来：全球化阶段，客户集体愈加多样化。跟着海外工 厂连续建成投产，国内零部件供货商在愈加完善的产能布局下加快拓宽海外商场，全球车企新定点继续打破，有望凭仗在新能源轿车范畴的 先发优势，在多个细分赛道逐渐打破传统上由跨国Tier 1主导的职业竞赛格式。
前期大型零部件企业多依托大型整车厂开展或经过并购完成快速扩张。国内前期开展壮大零部件企业中，部分为整车厂部属零部件子公司， 如延锋（上汽）、海纳川（北汽）、诺博轿车（长城）、精诚工科（长城）等。部分企业经过海外收买完成规划的进步，如耐世特（由国内 企业 收买通用轿车转向业 务 ）、德昌电机（ 收买Lear、Kautex、Arvin Meritor、 Nanomotion等企业 的电机事务 ）、海 纳川（收买英 纳 法）、敏实集团（收买PT I、CST等）、均胜电子（收买PREH、QUIN、KSS、高田首要财物等）、宁波华翔（收买Sellner、IPG、HIB Trim等）、中鼎股份（收买KACO、W EGU、AMK、TFH等）。中信戴卡等经过深耕轮毂等单一细分范畴，成为全球抢先的供货商。
近年来电动智能化相关零部件供货商开展迅速。如动力电池相关的宁德年代、国轩高科，智能座舱和智能驾驭相关的德赛西威，热办理相关 的三花智控，掌握电动化、智能化的开展机会下，已完成在细分范畴的职业抢先地位；拓普集团则经过与特斯拉的深度协作 ，向减震、内饰、 轻量化底盘、热办理等多品类供货的渠道型供货商开展。
陈述节选：